快速开始
项目克隆：
git clone https://github.com/Santerc/Controlry.git安装依赖：
cd Backend
mkdir third #如果已经存在，则跳过这里以及下面的git clone
cd third
git clone https://github.com/ocornut/imgui.git项目结构简介：
Frontend/：仿真窗口（6020.exe）Backend/：C++ 控制端核心代码User/src/MotorControl.cpp：主循环控制逻辑
启动顺序：必须先运行 6020.exe，再运行控制端
界面说明
通信协议
反馈数据包（11 字节）
| 字段 | 字节范围 | 说明 |
|---|---|---|
| 包头 | 0 | 固定值 0xA0 |
| 电机 ID | 1 | 电机编号 (0~255) |
| 角度 | 2–5 | float (单位：度) |
| 角速度 | 6–9 | float (单位：rad/s) |
| 校验和 | 10 | XOR 校验（字节 0~9） |
命令数据包（7 字节）
| 字段 | 字节范围 | 说明 |
|---|---|---|
| 包头 | 0 | 固定值 0xA1 |
| 电机 ID | 1 | 电机编号 (0~255) |
| 力矩 | 2–5 | float (单位：Nm) |
| 校验和 | 6 | XOR 校验（字节 0~5） |
电机控制
获取电机实例：
Motor* motor = MotorManager::getInstance().getMotor(0);
读取状态：
float angle = motor->getCurrentAngle();
float omega = motor->getCurrentOmega();设置输出力矩：
motor->setTorque(1.5f);调试 API
添加可编辑变量：
debugInterface.addEditableVariable("Kp", &kp, 0.0f, 10.0f, 0.1f, InputType::SLIDER);添加观测变量：
debugInterface.addWatchVariable("速度", &omega, ViewMode::WAVEFORM, "rad/s", 0xffcc00);参数编辑方式
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
SLIDER |
滑动条 |
DRAG |
拖拽条 |
INPUT_BOX |
输入框 |
变量观测模式
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
WAVEFORM |
波形显示 |
NUMERIC |
数值显示 |